MIT-Cheetah-Note

MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件

仓库说明

在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。

文件结构

ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。
BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。
Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。
LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。
FootSwingTrajectory 对应源码中FootSwingTrajectory相关文件的剖析，主要是对摆动腿的足端位置、速度和加速度通过三次贝塞尔曲线插值进行规划。
convexMPC_interface对应源码中convexMPC_interface相关文件的剖析，主要是为MPC问题的求解和参数赋值提供接口。
RobotState对应源码中RobotState相关文件的剖析，主要是提供一个存储机器人状态信息和打印状态信息的对象。
SolverMPC 对应源码中SolverMPC相关文件的剖析，主要是构建一个MPC问题并完成求解。
Gait 对应源码中Gait相关文件的剖析，主要是对机器人行走步态的分析，涉及到摆动相和支撑相的分析。
ConvexMPCLocomotion 对应源码中ConvexMPCLocomotion相关文件的剖析，主要是将步态的控制与MPC控制器完成结合。
PositionVelocityEstimator 对应源码中PositionVelocityEstimator相关文件的剖析，主要是构建一个线性卡尔曼滤波器，完成对于机体位置和速度的估计。
WBC 目录中存储对源码中所有与WBC相关的文件的剖析。

其他

原始项目地址：https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software
qpOASES求解器地址：https://github.com/coin-or/qpOASES

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