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第十六届智能车全向行进组_国一控制开源

开源了除摄像头部分外的全部工程。

一些想法，还有控制的算法和思路也尽量都用文字在博客里面说了一下~

开源代码地址: https://ittuann.github.io/2021/08/30/Car.html

• PID 控制：常规 PID 以及改进式 PID
• PID 调参：MATLAB 系统辨识和仿真 PID 调参，以及根据打表公式计算参数
• 四种常见滤波和 MATLAB 仿真：一阶 RC 低通滤波，二阶 IIR 滤波，五阶 FIR 滤波，卡尔曼滤波
• 元素的处理方案：环岛，坡道，三叉，以及直道和弯道的速度控制方案
• 探索全向组麦轮的特色控制方案
• 摄像头循迹控制
• 上下位机设置：匿名上位机 V7，TFMiniPlus 激光雷达测距
• 机械结构选择与踩雷
• 一些想要说但不好归类的杂项