FOC-Servo

FOC Servo (youtube.com)
Images (photos.google.com)

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=226271#p226271:
"След аналоговото DC-Servo (viewtopic.php?f=22&t=13129) започнах работа по BLDC-Servo. Работих по хардуерен синусоидален контрол на AC Servo motor (PMSM) с три токови ШИМ-а. Успях да постигна токова регулация в 6 стъпкова комутация. Синусоидален режим така и не подкарах напълно. Но в крайна сметка това беше само за упражнение. Целта през цялото време беше векторно управление (FOC) на мотора. Самия мотор претърпя малка реконструкция - изведох сигналите за комутация UVW навън през RS422 предавател.

В крайна сметка стигнах до FOC-Servo. За момента имам реализирано векторно управление на базата на STM32F4. Липсва обратна връзка по скорост. Директно задавам позиция от импулсен генератор. Работи добре, има още какво да се желае.

Редно е да отбележа, че токовата обратна връзка минава през модули от честотни задвижвания на Electroinvent. Също и импулсното захранване на електрониката е от компоненти / схема (свалена от платка) на тяхно задвижване. Първоначално силовия мост беше с импулсни DC/DC преобразуватели но в случай на пробив на транзистор си 'заминаваха' набързо. Също SVPWM е копиран от кодa на STM FOC SDK v1. Другите компоненти (софтуер/хардуер) са смесица от мои и чужди проекти.

Продължавам работа по задвижването, изкушавам се да бъде част от бъдещо обновяване на ROBKO-01."

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=235621#p235621:
"Вече задвижването се захранвана директно от мрежата ( 220 VAC -> 320 VDC на моста ). Изпитвах доста притеснения в етапа на увеличаване на напрежението. Разбира се имаше и проблеми. Сред които особено неприятна осцилация на GS на полевите транзистори. Успях да затворя и позиционния и скоростния контур. За жалост обратната връзка по скорост все още е прекалено груба и това създава проблеми но все пак работи доста добре.

Файловете на проекта са качени в https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/FOC-Servo Видео от отделните тестове: youtube.com / FOC Servo"

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=277382#p277382:
"Да се похваля :) От проекта за FOC Servo (open source) успях да достигна до нещо много по-истинско: AC Servo. Засега не съм решил дали ще премине към open или close. Отделни схемни решения от него са качени в git: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/"

AC-Servo

AC Servo ( MCU v.0.0.1 / IPM v.0.0.2 ) (photos.google.com)
AC Servo (photos.google.com)
AC Servo ( Work ) (photos.google.com)

MIGE 80ST-M02430
https://youtu.be/u-dZzM7kjZM: 300 to 3000 rpm

SANYO DENKI P50B04006DXS40E
https://youtu.be/c_Dg6a0bA2k: IN: 230 VAC; DC Bus: 325 VDC
https://youtu.be/9ND_6Mmglnc

AM3024-0C21-0000

XML-SE30AЕКЕ
https://youtu.be/lwz9wlfNBrg?si=XCSkZ5ty04_A1IbP
https://youtube.com/shorts/MPl2bm2EVfs: AC Servo and Grlb - before bearing replace

APM-SC08ADK-52
https://youtu.be/YavCcIHJMfQ?si=W7gMHxK1SwErK5KL

Simulation:

FOC.grf.png:

ATAN.grf.png

Sin/Cos Encoder:

Bipolar Analog Output: