SpotMicro Chinese

spotMicro机器狗中文攻略,纯新手教程!

Project README

Spot Micro 四足机器人中文攻略

Spot Micro Walking

视频来源(打不开没关系,它不是很重要): https://www.youtube.com/watch?v=S-uzWG9Z-5E

致谢/Credit to:

我们的所有代码来自于Mike的开源仓库:https://github.com/mike4192/spotMicro

Our codes are from Mike's repository

模型原型来自于 Spot Micro AI 社区:https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai

Our models are based from Spot Micro AI Community

这份中文攻略的主要工作是把英文开源社区的内容翻译成中文、把整理得更好读一些。

Our contribution is more about tranlating those great open-sourced technical knowledge into Chinese with a more beginner-friendly mind map.

简单说说关于机器人的那些事儿

机器人无非就是电脑通过软件控制硬件行动,把电脑和各种硬件连起来并不难,难点往往在基础的物理、电路知识,和指挥硬件“如何运动”的数学策略。这里且不展开描述那些难点,你现在需要知道的就是,我们马上要做的事情,完全不会涉及到它们。

我们现在要做的事情,是把设计好的硬件用电线或者无线信号连起来,然后通过电脑向它们发出一些简单的指令,让硬件“听懂”我们的指令并且乖乖动起来!也许你现在觉得电脑能让硬件动起来真神奇(我也这么想),但其实最早发明电脑的先辈们都是先用电脑控制硬件,之后花了好长时间才终于造出我们现在熟悉的高级计算机,反而我们居然不需要弄懂计算机里面的原理,就可以直接在软件层面使用了!说实话,老人们也许会觉得我们这样子才是真的不可思议。(这里其实涉及到了很本质的计算机的思想,且不展开多说了,如果有需要,可以联系我搞个小课堂什么的)

所以,你不妨长出一口气,小菜一碟~

我们的大致步骤是:购买硬件 => 尝试用你的电脑和狗狗的电脑通话 => 尝试用狗狗的电脑指挥硬件 => 把硬件组装起来 => 让狗狗动起来!

下面马上开始!

硬件准备

硬件包括3D打印文件和其它可以直接购买到的东西,3D打印需要你联系3D打印店家,把相应的文件发过去打印。

硬件所需的全部物料清单都在“硬件部分”文件夹里,里面有详细的介绍。这里建议你(除非本身比较懂)最好和我用完全一样的硬件,因为不同的硬件之间合作的方式会有差异,为了避免不必要的差异,和我保持一致是最安全的。

软件上手

软件主要由三部分组成:测试、校准、运行。

全部代码都在“软件部分”文件夹里,里面有详细的介绍。我同样建议你和我用同样的系统、软件,因为不同的软件之间合作的方式也有差异,不同的系统很可能也内置了不同的软件,导致同样的指令没办法起到相同的效果。为了避免不必要的差异,和我保持一致是最安全的。

关于中文攻略的作者

嗨朋友,你好!我是李必昂(Beyond),本科毕业于香港城市大学商学院,主修经济学、辅修计算机科学,目前于香港中文大学工学院修读MPhil学位,研究下肢外骨骼。

我不久前才刚刚从商科转到机器人方向。作为一名高龄入门工程师,如果你(的孩子)恰好也是新手正在入门工程,我可太理解你面对繁杂的工程知识时心里的慌张和焦躁了。但是我也明白,工程的组成细胞总是简洁的,它的繁杂在于大量细碎零件的堆砌,导致常常一入门就必须面对已经堆成小丘的一大堆困难。因此,每每回顾 Spot Micro 四足机器人的开源社区,我都心怀感激,感谢他们为我这样的新手搭了一把入门的梯子,它复杂到可以涵盖机器人的基本思想、同时又简洁到不至于身陷过多的琐碎细节。致敬开源。

同时,作为一个来自商学院的转业新手,也许我可以贡献一些来自商科生的表达能力、和来自高龄入门选手的更成熟的入门体会。

此外,如果你想交个朋友,或者如果你需要更私人一些的援助(比如物料采购、远程教学、面对面教学···),也欢迎你联系我,直接加我微信就好~

微信号:fading_fire_

(请备注:中文姓名-机构-领域,比如:李必昂-港中文-机器人)

邮箱:[email protected]

拓展链接

这部分没有翻译,是因为如果你现在看不懂,那你就完全没有必要看下去了,往前就是高端玩家的世界了哈哈哈。

Spot Micro AI community: https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai

Research paper used for inverse kinematics: Sen, Muhammed Arif & Bakircioglu, Veli & Kalyoncu, Mete. (2017). Inverse Kinematic Analysis Of A Quadruped Robot. International Journal of Scientific & Technology Research. 6.

Stanford robotics for inspiration for gait code: https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped

Open Source Agenda is not affiliated with "SpotMicro Chinese" Project. README Source: bianglibeyond/spotMicro-Chinese
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